Olá pessoal! Hoje teremos uma coluna nova aqui no AprendaRobótica, o time de Bragança Paulista nos enviou um email com algumas dúvidas bem pertinentes e com autorização deles faremos um compartilhamento de informações na nossa nova coluna que será quinzenal e terá perguntas dos times que quiserem participar. Caso você tenha alguma dúvida dos assuntos já discutidos aqui, por favor encaminhe a sua pergunta na guia Contato aqui do site. Vamos lá?

Olá Guilherme, tudo bem?

Eu e minha equipe estivemos lendo suas postagens no Aprenda Robótica e estamos com algumas dúvidas…
A primeira delas é a respeito de ballcaster. No ano passado, tivemos algumas experiências não muito boas com a ballcaster, pois ela trepidava quando o robô se movimentava, alterando assim, o percurso e o desenvolvimento do mesmo. Gostaríamos de saber se você já viu ou teve alguma experiência do tipo, ou o que podemos fazer para que isso não aconteça.
Outra dúvida que temos é a respeito de motores, estamos na construção do nosso robô e para que ele fique menor, pensamos em colocar os motores das rodas em pé… Nunca vimos ou tentamos fazer isso, porém é uma possibilidade que encontramos para diminuir o espaço ocupado pelo robô. Gostaríamos que nos desse umas dicas sobre isso, motor deitado ou em pé?
Por fim, sobre o local do sensor. Iremos colocar o sensor de cor, porém não sabemos onde colocá-lo. No ano passado não tivemos uma boa experiência colocando-o no meio do robô, então estamos pensando em colocar na frente ou atrás, quais são os benefícios e os malefícios de cada um?
Esperamos pela resposta!
Desde já agradecemos!
Equipe: SESI Bragstorms – Bragança Paulista
Olá Bragstorms, tudo bom?
Obrigado pelo contato e por iniciar essa a nossa nova coluna de “Resposta ao Leitor”. Vou convidar os cientistas malucos daqui pra responder em conjunto. Sempre que um assunto for pertinente à uma especialidade, a pergunta será direcionada para cada equipe ok?

Ball caster

A Ball caster com certeza é uma das melhores alternativas pra movimentação em um robô, mas para isso algumas premissas precisam ser consideradas.

Ball caster enferrujada e cheia de detritos

  • Uma das razões que podem atrapalhar no uso da ball caster é que com o passar do tempo e dos testes que realizamos no tapete, na mesa ou em outras superfícies a bolinha de metal vai acumulando sujeira/poeira/detritos no berço (cradle) e isso pode acabar atrapalhando. Sempre antes de um treino oficial, remova a bolinha pelo berço e faça a limpeza dos dois.
  • A segunda alternativa que acontece com o robô que trepida muito ao andar sobre a mesa de desafios com certeza está atrelado ao peso do robô e do ponto de equilíbrio. Quanto maior o peso do robô maior será a pressão do berço na bolinha, impedindo-a de girar. Recomendo que o formato ou a construção do robô seja repensada e o peso do robô redistribuído pra evitar esse tipo de stress sobre a bolinha.

Gui Lima e Gui Constantino

Motores

O movimento do robô independe do uso de motores na vertical ou na horizontal pois quando foram concebidos eles passaram por uma blindagem interna, dessa forma eles não sofrerão nenhuma interferência se forem utilizados inclusive de cabeça pra baixo.

Demonstração do interior blindado e suas engrenagens de um motor NXT

O uso de motores na vertical pode ajudar o time a encontrar melhores soluções de construção utilizando esse espaço para colocar novos sensores e motores caso necessário.

Gui Lima e Gui Constantino

Sensores

Quanto ao posicionamento dos sensores de cor tudo vai depender de como sua equipe vai querer utilizar os sensores. Imaginando que vocês vão querer utilizar os sensores para também seguir linha a melhor posição dos sensores vai depender de como o robô foi construído e como ele faz curvas.

Normalmente deve-se posicionar os sensores na parte frontal do robô a uma distância razoável do ponto de giro do robô, para que tenha tempo suficiente para fazer a leitura das linhas e corrigir a orientação do robô, quando esta distância é pequena o robô normalmente se perde com facilidade da linha. Não é simples determinar essa distância ideal entre os sensores e o ponto de giro do robô, uma vez que dependendo como o robô é programado para fazer curvas esse ponto muda de posição. Outro fator que influencia nesta distância é relação entre o diâmetro das rodas e distância entre elas. Para exemplificar para vocês onde seria um bom lugar para se posicionar os sensores, eu fiz um desenho esquemático de um robô diferencial (tração e direcionamento do robô é realizado por dois motores) que realiza curvas no eixo, isto é, para fazer curvas uma roda gira em um sentido e a outra roda gira no outro sentido. A melhor posição dos sensores seria localizada na região destacada em verde.

Posição_Sensores

Faça diversos testes para verificar se a posição que vocês escolheram para os seus sensores é a melhor possível, alguns ajustes podem ser feitos somente utilizando programação, porém, algumas vezes é melhor corrigir a construção mecânica do robô.

Anderson

Acredito que hoje tivemos um bom começo pra nossa nova seção não é mesmo?
Obrigado a todos e por hoje é só!

Enjoy!