Sensor de Cor

Buenas!

Vamos dar continuidade as postagens, e hoje vamos entender o funcionamento do sensor de Cor.

Os sensores de Cor LEGO Mindstorms, são os abaixo mostrados:

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Para compatibilidade, consulte o artigo aqui do Aprenda Robótica, do Anderson:

Conhecendo melhor o NXT e o EV3: Diferenças e compatibilidades

Existem outros sensores de cor, compatíveis com os Blocos LEGO EV3 e NXT. Porém, eles não são de uso permitido no FLL, e serão abordados em um artigo próprio no futuro.

Sensor de Cor: Funcionamento

O sensor de Cor funciona exatamente como o de luminosidade, porém, não lê apenas a quantidade de luz refletida total. Ele funciona com um princípio que chamamos de RGB, que vem das 3 cores base: Red (Vermelho), Green (Verde), Blue (Azul). Ou seja, ao invés de ler apenas a intensidade da luz refletida, o sensor “percebe” e mede a quantidade de luz refletida de cada uma das cores base.

Conforme a quantidade de luz refletida em cada uma das cores, o sensor determina qual cor seria. Sim, qual cor seria, por que os sensores podem ler cores diferentes daquela que vemos, conforme a textura do material.

A forma de leitura do sensor de Cor é muito parecido ao do sensor de Luminosidade, no modo Reflected  Light, e por isso, todas as recomendações de posicionamento são as mesmas.

Lembrando que, no modo Reflected Light, a leitura do sensor sofre menos influência da iluminação do ambiente, pois o próprio sensor se encarrega de fornecer a luminosidade para ser refletida.

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Mesmo com esse modo, o sensor de Cor EV3 tem uma diferença entre o sensor de Cor NXT: ele tem o modo “No Color”, que em tradução livre, “Sem cor” ou “Nenhuma Cor”, que é quando a luminosidade é insuficiente para ler qualquer valor, o sensor admite a leitura como 0 (zero). Esse recurso novo pode ser usado em alguns algoritmos mais elaborados.

Também é importante lembrar, que os sensores de Cor, tanto do NXT quanto do EV3, são calibrados para um determinado espectro de cor. Isso significa que é necessário medir se o verde que queremos ler, realmente é lido como verde. Ou qualquer uma das cores. E a questão do posicionamento do sensor influência de maneira mais impactante a leitura.

Posicionamento ideal do sensor de Cor, em relação a superfície a ser lida.

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A posição de funcionamento “ideal”, é entre 1 a 2 vigas de altura e estar posicionado o mais perpendicular em relação a superfície a ser lida pelo sensor, com uma folga de +/- 5 graus (menos que o sensor de Luminosidade).

No próximo post, vou explorar melhor alguns ícones da programação, tanto do NXT quanto do EV3 software, mas destacando alguns detalhes que por vezes passam desapercebidos.